Majlis Raja-raja ditubuhkan secara formalnya dalam tahun 1948 sebagai menggantikan Mesyuarat Raja-raja Negeri-negeri Bersekutu yang dikenali sebagai Majlis Raja-raja Melayu (Durbar). Ianya pertama kali diadakan di Kuala Kangsar pada tahun 1897. Majlis ini dianggotai oleh empat orang Raja dari Negeri Perak, Selangor, Negeri Sembilan dan Pahang. Mesyuarat Majlis Raja-raja yang pertama diadakan ialah pada 18 Februari 1948. Mesyuarat ini dibuat pertama kali dihadiri oleh semua Sembilan orang Raja-Raja Melayu.

Antara tahun 1948 hingga 1957, Mesyuarat Majlis Raja-raja diadakan sebanyak 50 kali. Antara sumbangan yang dibuat untuk kebajikan orang Melayu adalah seperti yang berikut:

1. Penubuhan Kumpulan Wang Biasiswa Pengajian Tinggi Majlis Raja-raja (Mesyuarat ke-8, 1949)
2. Mengehadkan kemasukan tenaga buruh dari negeri China dan India
3. Penggunaan bahasa Melayu sebagai bahasa rasmi walaupun bukan sebagai bahasa kebangsaan.

Pada awalnya, Dato' Onn Jaafar, Dato' Panglima Bukit Gantang, Dato' Abdul Wahab, Dato' Nik Ahmad Kamil Mahmood dan Dato' Hamzah bin Abdullah yang masing-masing merupakan Menteri besar Johor, Perak, Kelantan dan Selangor telah memainkan peranan penting dalam Mesyuarat Majlis Raja-raja.

"Majlis ini merupakan perhimpuan yang paling agung di negara ini. Meskipun Majlis ini tidak mempunyai kuasa menggubal undang-undang atau mengenakan cukai ataupun menyekat perbelanjaan awam, ia sangat berpengaruh. Majlis ini merupakan badan penghubung yang erat antara Kerajaan Persekutuan dengan Kerajaan Negeri pada tahap yang tertinggi. Mesyuarat yang dihadiri oleh Yang di-Pertuan Agong dan Perdana Menteri bagi pihak Kerajaan Persekutuan, dan Raja-raja dan Yang di-Pertua Negeri bersama-sama dengan Menteri Besar atau Ketua Menteri masing-masing ini, memberikan peluang kepada mereka untuk membincangkan masalah bersama yang mungkin dihadapi oleh mana-mana negeri dan memandangkan Mesyuarat sebegini biasanya diadakan secara sulit, mereka boleh berterus terang secara hormat. Bagi Perdana Menteri pula, Mesyuarat sebegini merupakan forum yang bernilai untuk menerangkan dengan lebih lanjut lagi tentang dasar-dasar persekutuan yang telah dan akan ditetapkan."

Majlis Raja-raja bukan sahaja agung tetapi juga unik kerana Majlis ini merupakan satu-satunya institusi yang sedemikian rupa yang wujud di dunia pada masa kini.

Majlis Raja-raja juga unggul dari beberapa segi, kerana sesetengah peruntukan dalam Perlembagaan Persekutuan tidak boleh dipinda oleh Parlimen sahaja, kerana persetujuan haruslah diperoleh daripada Majlis Raja-raja terlebih dahulu. Peruntukan tersebut ialah:

1. Pindaan terhadap Perkara 153 mengenai kedudukan istimewa orang Melayu dan Bumiputera dan juga hak kaum yang lain-lain.
2. Pindaaan Perkara 152 mengenai kedaulatan bahasa Melayu sebagai bahasa kebangsaan dan bahasa rasmi.
3. Pindaan bagi peruntukan yang lain-lain.

Undang-undang yang berkaitan dengan pindaan sempadan negeri digubal oleh Parlimen, selain undang-undang yang digubal oleh perundangan negeri berkenaan. Walau bagaimanapun, undang-undang ini juga memerlukan persetujuan daripada Majlis Raja-raja terlebih dahulu. Hal ini dinyatakan dalam Perkara 2, Perlembagaan Persekutuan.

Mengikut sejarah negara kita, peruntukan Perkara 2 yang berkaitan dengan pindaan sempadan negeri telah digunakan sebanyak 3 kali.

1. Penubuhan Wilayah Persekutuan Kuala Lumpur pada tahun 1973, yang diambil dari negeri Selangor.
2. Penyelesaian masalah sempadan antara negeri Kedah dan Pulau Pinang.
3. Pewujudan Wilayah Persekutuan Labuan pada tahun 1984.

Sumber: Laman Web Rasmi Pejabat Penyimpan Mohor Besar Raja-Raja